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 创建者: 林逢达
 开始时间: 2016.11.28
 copyright: (C) 同川科技
 修改说明: (每次有修改就添加一条，带有 修改人，修改时间，修改描述)
1) 20170621 华磊，去除掉单位rad转变到pulse接口函数，合并到jointdedouple
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 *  @file motorinterface.cpp
 *  功能:
 *
 *                                                                         *
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#include "motorinterface.h"
#include <QDebug>

//#define IF_DEBUG true
#define IF_DEBUG false

MotorInterface::MotorInterface(QVector<JointAttribute> *_robotAttribute, QVector<MotorData> *_motorDataVector, QVector<MotorData> *_motorFeedback):
    robotAttribute(_robotAttribute),
    motorDataVector(_motorDataVector),
    motorFeedback(_motorFeedback)
{

    jointNum = robotAttribute->size();
    dataAnalysizer=new DataAnalysizer("JointIncreament Analysizer!", 0, 5000, jointNum,4000, 2);
//    for(int i=0; i< jointNum; i++)
//    {
//        (*robotAttribute)[i].pulsePerRound = 1 << (*robotAttribute)[i].encoderResolution;
//    }
}


 int MotorInterface::initialMotorIncreament()
 {
     dataAnalysizer->resetDataForAnalysize();
     return 1;
 }

 std::vector<int> MotorInterface::getMotorIncreament()
 {
     return dataAnalysizer->getDataIncrement();
 }
 std::vector<int> MotorInterface::getMotorIncreamentIncreament()
 {
     return dataAnalysizer->getDataIncrementIncrement();
 }
